一種基于改進(jìn)HectorSLAM算法的未知環(huán)境自主定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010425846.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111578959A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-08-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111578959A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-08-25 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01C21/32(2006.01)I | 分類(lèi) | - |
| 發(fā)明人 | 楚紅雨;王陽(yáng);王亮 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 鯤鵬通訊（昆山）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 西安乾方知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 鯤鵬通訊（昆山）有限公司;昆山鯤鵬無(wú)人機(jī)科技有限公司;蘇州明逸智庫(kù)信息科技有限公司 |
| 地址 | 215000江蘇省蘇州市昆山市玉山鎮(zhèn)登云路268號(hào)1號(hào)房 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)一種基于改進(jìn)Hector SLAM算法的未知環(huán)境自主定位方法，該方法為：首先利用改進(jìn)的Hector SLAM算法，得到機(jī)器人的位姿和實(shí)時(shí)地圖，改進(jìn)的Hector SLAM算法加入了回環(huán)檢測(cè)，以提高系統(tǒng)的魯棒性并消除建圖時(shí)產(chǎn)生的積累誤差；然后通過(guò)Lukas?Kanade跟蹤器追蹤圖像中的FAST特征實(shí)現(xiàn)視覺(jué)里程計(jì)；最后采用UKF算法融合激光SLAM和視覺(jué)里程計(jì)的信息，以補(bǔ)償激光SLAM算法在隧道或長(zhǎng)廊中縱向位置信息的輸出。在此基礎(chǔ)上，利用圖優(yōu)化對(duì)累積誤差進(jìn)行進(jìn)一步優(yōu)化，可有效解決機(jī)器人定位過(guò)程中的累積誤差問(wèn)題，從而實(shí)現(xiàn)在未知環(huán)境中的精確自主定位。?? |
