機(jī)器人的機(jī)械手末端軌跡跟蹤方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201010624186.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN102554938B 公開（公告）日 2014-12-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN102554938B 申請(qǐng)公布日 2014-12-03
分類號(hào) B25J19/00(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 魏毅;趙建軍;朱登明;劉華俊;王兆其 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京中科廣視科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京泛華偉業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京中科廣視科技有限公司
地址 100190 北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路89號(hào)恒興大廈14H
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機(jī)器人的機(jī)械手末端軌跡跟蹤方法，包括：將用戶預(yù)先定義的機(jī)器人的機(jī)械手末端運(yùn)動(dòng)軌跡用數(shù)學(xué)形式表示；該用數(shù)學(xué)形式表示的運(yùn)動(dòng)軌跡位于關(guān)節(jié)空間中；根據(jù)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程、機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景以及用戶預(yù)先定義的機(jī)械手末端運(yùn)動(dòng)軌跡建立目標(biāo)函數(shù)以及約束方程；所述目標(biāo)函數(shù)、約束方程中的函數(shù)都能被轉(zhuǎn)換為凸函數(shù)；將目標(biāo)函數(shù)、約束方程中的函數(shù)都轉(zhuǎn)換為凸函數(shù)，形成一凸規(guī)劃的優(yōu)化模型，將所述凸規(guī)劃的優(yōu)化模型做離散化后求解，得到機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)量；用機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)量驅(qū)動(dòng)機(jī)器人。本發(fā)明具有計(jì)算速度快、易于擴(kuò)展的優(yōu)點(diǎn)。