九自由度機(jī)器人的運動驅(qū)動方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201010624276.9 申請日 -
公開（公告）號 CN102528802B 公開（公告）日 2014-12-03
申請公布號 CN102528802B 申請公布日 2014-12-03
分類號 B25J9/16(2006.01)I;B25J9/02(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 朱登明;謝斌;劉華俊;王兆其 申請（專利權(quán)）人 北京中科廣視科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京泛華偉業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京中科廣視科技有限公司
地址 100190 北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路89號恒興大廈14H
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機(jī)器人的運動驅(qū)動方法；該方法包括：利用用戶提供的機(jī)器人的末端手在笛卡兒空間中多個點上的位置與姿態(tài)的信息，實現(xiàn)機(jī)器人末端手的運動軌跡規(guī)劃與姿態(tài)規(guī)劃，得到機(jī)器人末端手在整個驅(qū)動過程中的位置以及機(jī)器人末端手在整個驅(qū)動過程中的姿態(tài)；由得到的機(jī)器人末端手的位置信息求解某一時間點機(jī)器人從第一自由度到第六自由度的關(guān)節(jié)空間，由得到的機(jī)器人末端手的姿態(tài)信息求解時間點上機(jī)器人從第七自由度到第九自由度的關(guān)節(jié)空間；所得到的九個自由度的關(guān)節(jié)空間用于驅(qū)動機(jī)器人的運動。采用本發(fā)明的機(jī)器人運動驅(qū)動方法，用戶只需要給定機(jī)器人末端手在空間中幾個少量的點上的位置和姿態(tài)，就能夠?qū)崿F(xiàn)對機(jī)器人的驅(qū)動，實現(xiàn)簡單，運行高效。