一種獨輪車平衡控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410726685.8 申請日 -
公開（公告）號 CN104571118B 公開（公告）日 2017-06-13
申請公布號 CN104571118B 申請公布日 2017-06-13
分類號 G05D1/08(2006.01)I;B62M6/45(2010.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 吳細龍;吳瓏璁 申請（專利權(quán)）人 東莞易步機器人有限公司
代理機構(gòu) 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 任重
地址 523808 廣東省東莞市松山湖國家高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)工業(yè)南路6號松山湖華科產(chǎn)業(yè)園2棟3樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及獨輪車領(lǐng)域，更具體地涉及一種獨輪車平衡控制方法。其包括：獲取車體在左右方向上的傾斜姿態(tài)；根據(jù)左右傾斜姿態(tài)計算車體由于左右傾斜所引起的控制速度；車體由于左右傾斜所引起的控制速度結(jié)合車體在前后方向的速度產(chǎn)生車體平衡速度。本發(fā)明獲取車體在左右方向上的傾斜姿態(tài)來求取由于左右傾斜所帶來的控制速度，并將該控制速度與車體在前后方向的速度進行結(jié)合，進而獲取車體保持左右前后平衡的車體平衡速度。這使得獨輪車出現(xiàn)左右傾斜、前后傾斜時，都能通過感知車體的姿態(tài)，通過對應(yīng)動態(tài)平衡控制原理對車體進行對應(yīng)的平衡控制，使得車體在前后行進的同時不易于左右傾斜倒車，令使用者在騎行使用的過程中更加輕松、舒適。