一種全景相機鏡頭姿態(tài)估計方法及全景相機

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611254532.3 申請日 -
公開（公告）號 CN108269234A 公開（公告）日 2018-07-10
申請公布號 CN108269234A 申請公布日 2018-07-10
分類號 G06T3/40;G06K9/62;G06T5/00 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 曾智;鄧旭 申請（專利權(quán)）人 成都觀界創(chuàng)宇科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 610041 四川省成都市高新區(qū)天華二路219號2棟1單元1層3號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種全景相機鏡頭姿態(tài)估計方法及全景相機，從利用N個魚眼鏡頭獲取的N個魚眼圖像中選取M對魚眼圖像；根據(jù)每對魚眼圖像對應的兩個魚眼鏡頭的三維方向向量，獲取每對魚眼鏡頭轉(zhuǎn)換到同一方向的兩個矩陣；根據(jù)每對魚眼鏡頭轉(zhuǎn)換到同一方向的矩陣和內(nèi)部參數(shù)，對每個魚眼圖像進行校正，并將獲取到的校正后的所述M對魚眼圖像進行特征點提取和特征點匹配，獲取到每對魚眼圖像的匹配特征點對；根據(jù)每對魚眼圖像的匹配特征點對在圖像坐標系下的二維坐標和每對魚眼鏡頭中兩個魚眼鏡頭轉(zhuǎn)換到同一方向的矩陣，獲取每對魚眼圖像的匹配特征點對的三維坐標集；根據(jù)每對魚眼圖像的匹配特征點對的三維坐標集，獲取每個魚眼鏡頭在世界坐標系中的姿態(tài)。