基于海洋環(huán)境信息的UUV多指標約束三維航路規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110387253.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113124873A 公開（公告）日 2021-07-16
申請公布號 CN113124873A 申請公布日 2021-07-16
分類號 G01C21/20（2006.01）I;G05D1/10（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉廠;靳光強;董靜;侯振寰 申請（專利權）人 青島哈船海智科技有限公司
代理機構 北京金碩果知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 郝曉霞
地址 266400山東省青島市黃島區(qū)科教二路167號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及水下無人潛行器三維航路規(guī)劃領域，具體涉及基于海洋環(huán)境信息的UUV多指標約束三維航路規(guī)劃方法。包括導入數據；路徑起始、終止點約束判斷；確定適應度函數；路徑起始、終止點透明度判斷；粒子群初始化；計算適應度值；設置pbest、gbest初始值；運行粒子群優(yōu)化算法；重復運行粒子群優(yōu)化算法，直至滿足粒子優(yōu)化終止條件；輸出規(guī)劃結果。本發(fā)明采用粒子群優(yōu)化算法，根據不同的優(yōu)化評價指標（安全性、隱蔽性、經濟性），結合水深、海流或透明度數據，通過在適應度函數中增加懲罰的方式，滿足UUV航行約束，自動躲避島嶼與人工障礙物，實現多種評價指標航路規(guī)劃。本方法適用于多約束多指標場景下的UUV三維航路規(guī)劃，可用度高，實用性強。