一種基于鄰域智能水滴算法的水面無人艇路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410022398.9 申請日 -
公開（公告）號 CN103744428B 公開（公告）日 2016-03-09
申請公布號 CN103744428B 申請公布日 2016-03-09
分類號 G05D1/02(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 趙玉新;李旺;常帥;杜雪;吳迪;賈韌鋒 申請（專利權(quán)）人 青島哈船海智科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號哈爾濱工程大學(xué)科技處知識產(chǎn)權(quán)辦公室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及水面無人艇路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于鄰域智能水滴算法的水面無人艇路徑規(guī)劃方法。本發(fā)明包括：（1）對水面無人艇路徑規(guī)劃進(jìn)行環(huán)境建模；（2）利用智能水滴算法根據(jù)已知水面無人艇作業(yè)區(qū)域靜態(tài)障礙物、行進(jìn)目標(biāo)以及路徑評價函數(shù)在作業(yè)區(qū)域柵格陣中進(jìn)行離線全局路徑規(guī)劃，得到全局離線最優(yōu)路徑。本發(fā)明針對基本IWD方法存在的易陷入局部最優(yōu)解導(dǎo)致方法停滯及收斂速度較慢的問題進(jìn)行了改進(jìn)，在基本IWD方法基礎(chǔ)上引入了最優(yōu)解鄰域擴張機制及全局最優(yōu)強調(diào)機制，得到NIWD方法，可以避免方法陷入局部最優(yōu)導(dǎo)致早熟，提高了方法尋優(yōu)的收斂速度。