基于視覺(jué)和主動(dòng)交互的包裝箱分割錯(cuò)誤的檢測(cè)與矯正方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201811443145.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN109658388B | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-03-30 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN109658388B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-03-30 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06T7/187(2017.01)I;G06T7/60(2017.01)I;G06T7/70(2017.01)I;G06T7/13(2017.01)I;G06T7/564(2017.01)I;G06T7/00(2017.01)I | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 黃金;鄭林濤 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 湖南視比特機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 重慶市信立達(dá)專(zhuān)利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 包曉靜 |
| 地址 | 410000湖南省長(zhǎng)沙市高新開(kāi)發(fā)區(qū)岳麓西大道588號(hào)芯城科技園2棟1505室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明屬于物流技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種基于視覺(jué)和主動(dòng)交互的包裝箱分割錯(cuò)誤的檢測(cè)與矯正方法；基于目標(biāo)檢測(cè)模型結(jié)果的區(qū)域提??；基于二維視覺(jué)算法的疑似錯(cuò)誤分割檢測(cè)；基于主動(dòng)交互式策略的錯(cuò)誤分割判定；錯(cuò)誤分割的矯正及正確抓取位置計(jì)算；基于二維視覺(jué)算法，對(duì)目標(biāo)檢測(cè)模型預(yù)測(cè)的結(jié)果可能出現(xiàn)的欠分割和過(guò)分割問(wèn)題進(jìn)行預(yù)判，引導(dǎo)機(jī)器人的抓手對(duì)目標(biāo)進(jìn)行試抓取，同時(shí)追蹤箱體的大小和位置變化，檢測(cè)對(duì)比是否與先驗(yàn)的分割結(jié)果吻合，如若吻合則繼續(xù)完成對(duì)目標(biāo)的抓取，否則實(shí)施對(duì)錯(cuò)誤分割的矯正。本發(fā)明基于視覺(jué)的交互式策略能夠?qū)Ψ指铄e(cuò)誤的包裝箱進(jìn)行有效地矯正，避免包裝箱摔毀的危險(xiǎn)，極大地提高機(jī)器人對(duì)包裝箱準(zhǔn)確抓取的魯棒性。?? |
