高冗余度柔順機器人關(guān)節(jié)、機器人、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110580447.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113305876B 公開（公告）日 2022-02-25
申請公布號 CN113305876B 申請公布日 2022-02-25
分類號 B25J17/02（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 李詩濛;王飛躍 申請（專利權(quán)）人 青島智能產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院
代理機構(gòu) 北京市恒有知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭文浩;尹文會
地址 100190北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，旨在解決現(xiàn)有的機器人關(guān)節(jié)難以實現(xiàn)靈活柔順的力/位置混合控制的問題，具體涉及一種高冗余度柔順機器人關(guān)節(jié)、機器人、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)；其中，關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)殼體以及裝設(shè)于關(guān)節(jié)殼體的電機組件、減速器組件、負(fù)載軸組件；負(fù)載軸組件包括負(fù)載軸和負(fù)載軸末端滑輪；電機組件包括M個電機，減速器組件包括M個減速器末端滑輪和N個減速器，減速器末端滑輪通過減速器與電機連接或者減速器末端滑輪與電機連接；減速器末端滑輪與負(fù)載軸末端滑輪通過柔索組件傳動連接；本發(fā)明通過多臺不同的電機與減速器組合，在柔索滑輪機構(gòu)的串聯(lián)下與負(fù)載相連，僅僅依靠多臺電機之間的補償以及對于關(guān)節(jié)滯后特性的利用，有效實現(xiàn)柔順的力/位置控制。