基于視錐點(diǎn)云的三維物體檢測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811245343.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109523552B 公開(kāi)（公告）日 2021-11-02
申請(qǐng)公布號(hào) CN109523552B 申請(qǐng)公布日 2021-11-02
分類號(hào) G06T7/10（2017.01）I;G06T7/50（2017.01）I;G06T7/90（2017.01）I;G06K9/00（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 沈大勇;王曉;劉勝;胡加媛;王杰;翟天亨 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 青島智能產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院
代理機(jī)構(gòu) 青島華慧澤專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉娜
地址 266111山東省青島市高新區(qū)智力島路一號(hào)創(chuàng)業(yè)大廈B座26樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于視錐點(diǎn)云的三維物體檢測(cè)方法，采集RGB圖像和點(diǎn)云圖像并進(jìn)行標(biāo)注，獲取標(biāo)注后的RGB圖像數(shù)據(jù)集和點(diǎn)云圖像數(shù)據(jù)集，將數(shù)據(jù)集作為訓(xùn)練樣本和測(cè)試樣本。主要由三個(gè)網(wǎng)絡(luò)組成：基于二維物體檢測(cè)的視錐點(diǎn)云抽取網(wǎng)絡(luò)、基于Point net三維物體實(shí)例分割網(wǎng)絡(luò)以及基于偏移殘差的三維包圍盒回歸網(wǎng)絡(luò)。三個(gè)網(wǎng)絡(luò)依次訓(xùn)練，前一個(gè)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練輸出作為下一個(gè)網(wǎng)絡(luò)的輸入。設(shè)置各神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的超參數(shù)，通過(guò)Tensorflow訓(xùn)練三維物體檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)模型，當(dāng)代價(jià)損失函數(shù)減少到理想程度且訓(xùn)練達(dá)到所要求的最大迭代次數(shù)時(shí)，生成訓(xùn)練模型；將點(diǎn)云圖像數(shù)據(jù)集輸入至訓(xùn)練完畢的模型中，輸出三維物體檢測(cè)結(jié)果。本發(fā)明比現(xiàn)有三維物體檢測(cè)方法更完善、難度更高。