一種重疊遮擋果實(shí)精確識(shí)別方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201310188343.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN103310218B 公開（公告）日 2016-08-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN103310218B 申請(qǐng)公布日 2016-08-10
分類號(hào) G06K9/60(2006.01)I;A01D46/24(2006.01)I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 呂繼東;王雪;何可人;趙德安;陳玉;姬偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 溧陽常大技術(shù)轉(zhuǎn)移中心有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京知識(shí)律師事務(wù)所 代理人 常州大學(xué)
地址 213164 江蘇省常州市武進(jìn)區(qū)滆湖路1號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種重疊遮擋果實(shí)精確識(shí)別方法，具體包括圖像采集步驟；目標(biāo)對(duì)象提取步驟，該步驟對(duì)采集的圖像進(jìn)行處理，提取出圖像中的果實(shí)及枝葉；目標(biāo)對(duì)象深度計(jì)算步驟；遮擋邊緣區(qū)域確定步驟；遮擋邊緣信息獲取步驟，該步驟依次采用邊緣檢測(cè)、邊緣細(xì)化和邊緣連接方法來獲取遮擋邊緣的完備信息；重疊遮擋果實(shí)分離步驟，該步驟通過將重疊遮擋完備邊緣圖像反像后與果實(shí)圖像疊加來實(shí)現(xiàn)重疊遮擋果實(shí)的分離；非完整目標(biāo)果實(shí)修復(fù)步驟；果實(shí)形心及深度坐標(biāo)計(jì)算步驟。對(duì)于蘋果、柑橘等類果實(shí)采摘機(jī)器人來說，本發(fā)明一種重疊遮擋果實(shí)精確識(shí)別方法能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)重疊遮擋果實(shí)的精確識(shí)別，從而有望推動(dòng)采摘機(jī)器人的實(shí)用化進(jìn)程。