一種用于外骨骼機(jī)器人的變剛度關(guān)節(jié)液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)及其控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110500896.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113367930A 公開（公告）日 2021-09-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN113367930A 申請(qǐng)公布日 2021-09-10
分類號(hào) A61H1/02（2006.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 許德章;汪志紅;汪步云;季景;吳臣 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蕪湖安普機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京匯信合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王帥
地址 241000安徽省蕪湖市鳩江電子產(chǎn)業(yè)園E座3層、4層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及外骨骼機(jī)器人控制領(lǐng)域，具體是一種用于外骨骼機(jī)器人的變剛度關(guān)節(jié)液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)及其控制方法，包括用于反饋信息及系統(tǒng)規(guī)劃信息的主控制器，還包括：左腿傳感器檢測(cè)模塊/右腿傳感器檢測(cè)模塊、左腿電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊/右腿電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、左腿關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊/右腿關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊；其具體步驟如下：步驟一：引用臨床步態(tài)分析CGA標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)人體關(guān)節(jié)步態(tài)數(shù)據(jù)；步驟二：將步態(tài)周期分為四個(gè)階段；步驟三，判定所處步態(tài)周期階段，通過(guò)對(duì)髖關(guān)節(jié)與膝關(guān)節(jié)液壓系統(tǒng)的耦合設(shè)計(jì)，減小外骨骼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)功率輸出，同時(shí)彈簧與盤簧機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)在外骨骼輔助人體行走時(shí)觸地相和彈起相的變剛度驅(qū)動(dòng)，提高液壓系統(tǒng)能量分配與人體下肢行走匹配性。