一種混凝土泵車智能臂架控制及其變形補(bǔ)償?shù)姆椒?/p>

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201210579758.6 申請日 -
公開（公告）號 CN103206090B 公開（公告）日 2016-08-10
申請公布號 CN103206090B 申請公布日 2016-08-10
分類號 E04G21/04(2006.01)I 分類 建筑物;
發(fā)明人 唐建林;孔麗麗;魏彬 申請（專利權(quán)）人 徐工集團(tuán)工程機(jī)械股份有限公司江蘇徐州工程機(jī)械研究院
代理機(jī)構(gòu) 徐州支點知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 徐工集團(tuán)工程機(jī)械股份有限公司江蘇徐州工程機(jī)械研究院
地址 221000 江蘇省徐州市徐州經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)馱藍(lán)山路3號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種混凝土泵車智能臂架控制及其變形補(bǔ)償?shù)姆椒ǎ摲椒ǖ木唧w步驟是：（1）操作者經(jīng)無線遙控器發(fā)射器給出操作量，遙控器接收后獲得臂架末端點坐標(biāo)變化量Δx,Δy,Δz；（2）通過智能化操作算法進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，獲得各臂架及塔臺的目標(biāo)角度βT；（3）將對地絕對傾角傳感器a1~a8分別安裝在混凝土泵車的各個智能臂的臂頭和臂尾處，測量塔臺傾角的為對地絕對傾角傳感器a0；（4）設(shè)所述的對地絕對傾角傳感器的測量值為ai，根據(jù)對地絕對傾角傳感器的測量值ai，計算混凝土泵車臂架控制量臂架等效相對夾角，包含兩部分：相鄰臂架間的相對夾角βi和臂架變形補(bǔ)償角δi。有益效果是能提高泵車的智能化程度和臂架末端的軌跡控制精度。