一種全局地圖和局部地圖結(jié)合的火星車視覺導(dǎo)航方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111094503.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113776542A 公開（公告）日 2021-12-10
申請公布號 CN113776542A 申請公布日 2021-12-10
分類號 G01C21/24（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王立;李濤;華寶成;劉洋;王曉磊;何健;王云鵬;劉魯;周益;劉興潭;郝策 申請（專利權(quán)）人 北京控制工程研究所
代理機(jī)構(gòu) 中國航天科技專利中心 代理人 李晶堯
地址 100080北京市海淀區(qū)北京2729信箱
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種全局地圖和局部地圖結(jié)合的火星車視覺導(dǎo)航方法，屬于地外星體的高精度導(dǎo)航領(lǐng)域；步驟一、無人機(jī)起飛，使用機(jī)載相機(jī)對火星車周圍待探測區(qū)域地形進(jìn)行成像，并將地形圖像發(fā)送至火星車；步驟二、火星車將地形圖像重構(gòu)成全局三維地圖，并在全局三維地圖中選取目標(biāo)點(diǎn)；步驟三、火星車向目標(biāo)點(diǎn)移動；火星車通過雙目相機(jī)實(shí)現(xiàn)局部避障；步驟四、火星車移動過程中，無人機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)測火星車的位置，并將火星車的位置信息發(fā)送至火星車，火星車獲得自身在全局三維地圖的位置，實(shí)現(xiàn)避開大尺度障礙；步驟五、火星車結(jié)合雙目相機(jī)和全局三維地圖，實(shí)現(xiàn)提高全局導(dǎo)航精度；本發(fā)明實(shí)現(xiàn)對地外星體探測車的全局定位能力進(jìn)行提升，有效提高科學(xué)探測的效率。