一種機(jī)械臂最優(yōu)路徑優(yōu)化定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011616659.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112809670A | 公開（公告）日 | 2021-05-18 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112809670A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-18 |
| 分類號(hào) | B25J9/16;B25J11/00 | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 張志東;張悅;宋輝;霍泳達(dá);陳紅杰 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 廣東立勝綜合能源服務(wù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州譽(yù)華專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 羅丹 |
| 地址 | 528200 廣東省佛山市南海區(qū)桂城街道季華東路33號(hào)佛山市電力科技產(chǎn)業(yè)中心2座16、17層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及變壓器清洗用機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種機(jī)械臂最優(yōu)路徑優(yōu)化定位方法，包括如下步驟：步驟一：V?REP場景的配置：使用虛擬機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)V?REP（virtual robot experimentation platform，簡稱V?REP）進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，進(jìn)而完成V?REP場景的配置；步驟二：V?REP場景的初始化：在V?REP場景里建立場景模型，可以自由選擇不同機(jī)械臂真實(shí)模型，調(diào)取變壓器型號(hào)，通過掃描確定污染物目標(biāo)位置等，進(jìn)而完成V?REP場景的初始化。該機(jī)械臂最優(yōu)路徑優(yōu)化定位方法，無需昂貴的工業(yè)級(jí)別的傳感器和攝像機(jī)、無需操作人員前期的進(jìn)行復(fù)雜的示教編程，降低人員使用操作使用門檻、除了可用于抓取的路徑模型的獲取外，其設(shè)計(jì)思想還可擴(kuò)展到清洗路徑和噴涂路徑等機(jī)械臂常見任務(wù)的應(yīng)用中去。 |
