用慣導(dǎo)、壓力傳感器修正下坡懸空后輪里程計(jì)誤差的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710229436.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN107063305B 公開(kāi)（公告）日 2020-03-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN107063305B 申請(qǐng)公布日 2020-03-27
分類號(hào) G01C25/00 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 王景川;曹金龍;馬葉;柳澤宇 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 江蘇東方金鈺智能機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 江蘇東方金鈺智能機(jī)器人有限公司
地址 221300 江蘇省徐州市邳州市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開(kāi)發(fā)區(qū)太湖大道002號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機(jī)器人自定位技術(shù)領(lǐng)域，具體是用慣導(dǎo)、壓力傳感器修正下坡懸空后輪里程計(jì)誤差的方法來(lái)測(cè)量機(jī)器人當(dāng)前姿態(tài)，當(dāng)判斷為機(jī)器人正在下坡時(shí)讀取壓力傳感器的數(shù)據(jù)，判斷左右輪是否出現(xiàn)懸空的狀況，當(dāng)懸空時(shí)采用修正后的算法公式對(duì)里程計(jì)產(chǎn)生的空轉(zhuǎn)誤差進(jìn)行修正的方法。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，有益效果在于：可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人是否處于下坡的狀態(tài)中，當(dāng)機(jī)器人在下坡時(shí)通過(guò)壓力傳感器監(jiān)測(cè)后輪是否在懸空，當(dāng)監(jiān)測(cè)出有后輪已懸空時(shí)改變對(duì)機(jī)器人行走距離增量(Δx,Δy,Δθ)的計(jì)算方法，從而減少因一個(gè)輪懸空造成的里程計(jì)誤差對(duì)機(jī)器人位姿增量的影響。