用于確定車輛的環(huán)境目標(biāo)所處的區(qū)域的方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811154307.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110967699B 公開（公告）日 2022-03-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN110967699B 申請(qǐng)公布日 2022-03-22
分類號(hào) G01S17/08（2006.01）I;G01S17/931（2020.01）I;G01S13/06（2006.01）I;G01S13/931（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉宏偉;和林;葛建勇;張凱;甄龍豹;劉洪亮;田超凱;鄧偉峰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 毫末智行科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京潤平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王曉曉;肖冰濱
地址 100055 北京市豐臺(tái)區(qū)廣安路9號(hào)院3號(hào)樓18層1802
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例提供一種用于確定車輛的環(huán)境目標(biāo)所處的區(qū)域的方法及裝置，屬于車輛領(lǐng)域。所述方法包括：獲取處于車輛前端的第一特征點(diǎn)在行車坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)（X1，Y1）；獲取環(huán)境目標(biāo)的第三特征點(diǎn)在行車坐標(biāo)系下的第三坐標(biāo)（XT，YT）；以及根據(jù)第一坐標(biāo)（X1，Y1）和第三坐標(biāo)（XT，YT）來確定環(huán)境目標(biāo)是否處于隨動(dòng)區(qū)域，其中隨動(dòng)區(qū)域?yàn)槲挥谲囕v行駛方向的前方且與道路方向平行的區(qū)域，其中所述行車坐標(biāo)系XFOFYF以所述車輛的所在道路的邊線為基準(zhǔn)線，坐標(biāo)原點(diǎn)OF為在所述基準(zhǔn)線上到所述車輛的第四特征點(diǎn)距離最短的點(diǎn)，橫坐標(biāo)XF與道路引導(dǎo)線方向平行，縱坐標(biāo)YF與道路引導(dǎo)線方向遵循左手或右手定則。其能夠確保對(duì)車輛前方環(huán)境目標(biāo)所處區(qū)域的確定的準(zhǔn)確率。