用于確定車輛的環(huán)境目標所處的區(qū)域的方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811154307.1 申請日 -
公開（公告）號 CN110967699B 公開（公告）日 2022-03-22
申請公布號 CN110967699B 申請公布日 2022-03-22
分類號 G01S17/08（2006.01）I;G01S17/931（2020.01）I;G01S13/06（2006.01）I;G01S13/931（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉宏偉;和林;葛建勇;張凱;甄龍豹;劉洪亮;田超凱;鄧偉峰 申請（專利權）人 毫末智行科技有限公司
代理機構 北京潤平知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 王曉曉;肖冰濱
地址 100055 北京市豐臺區(qū)廣安路9號院3號樓18層1802
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例提供一種用于確定車輛的環(huán)境目標所處的區(qū)域的方法及裝置，屬于車輛領域。所述方法包括：獲取處于車輛前端的第一特征點在行車坐標系下的第一坐標（X1，Y1）；獲取環(huán)境目標的第三特征點在行車坐標系下的第三坐標（XT，YT）；以及根據(jù)第一坐標（X1，Y1）和第三坐標（XT，YT）來確定環(huán)境目標是否處于隨動區(qū)域，其中隨動區(qū)域為位于車輛行駛方向的前方且與道路方向平行的區(qū)域，其中所述行車坐標系XFOFYF以所述車輛的所在道路的邊線為基準線，坐標原點OF為在所述基準線上到所述車輛的第四特征點距離最短的點，橫坐標XF與道路引導線方向平行，縱坐標YF與道路引導線方向遵循左手或右手定則。其能夠確保對車輛前方環(huán)境目標所處區(qū)域的確定的準確率。