車道線擬合方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811154078.3 申請日 -
公開（公告）號 CN110967026B 公開（公告）日 2022-02-22
申請公布號 CN110967026B 申請公布日 2022-02-22
分類號 G01C21/32（2006.01）I;G01C21/34（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉洪亮;葛建勇;和林;韓汝濤;李龍;王天培;劉宏偉;張凱 申請（專利權(quán)）人 毫末智行科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王曉曉;肖冰濱
地址 100055 北京市豐臺區(qū)廣安路9號院3號樓18層1802
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及智能交通領(lǐng)域，提供一種車道線擬合方法及系統(tǒng)。所述車道線擬合方法包括：獲取針對本車當(dāng)前位置的地圖信息及導(dǎo)航信息，且所述地圖信息包括道路類型、車道數(shù)量、道路寬度、道路特征點以及本車兩側(cè)車道線的線點和車道寬度；根據(jù)地圖信息和/或?qū)Ш叫畔⒋_定本車的實際道路工況，并對應(yīng)確定由所述實際道路工況觸發(fā)的車道線擬合狀態(tài)；結(jié)合地圖信息和導(dǎo)航信息，確定符合所述車道線擬合狀態(tài)的車道線偏移基準(zhǔn)；基于車道線偏移基準(zhǔn)偏移生成本車的多條車道線；以及對所生成的多條車道線上的線點的集合進(jìn)行曲線擬合以得到對應(yīng)的車道線方程。本發(fā)明的車道線擬合方法解決了現(xiàn)在技術(shù)中提取的車道線數(shù)目眾多且相對復(fù)雜的問題。