基于生成對抗模仿學(xué)習(xí)的自動泊車方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010260031.6 申請日 -
公開（公告）號 CN111348034B 公開（公告）日 2021-08-24
申請公布號 CN111348034B 申請公布日 2021-08-24
分類號 B60W30/06（2006.01）I;G06N20/00（2019.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 朱佳成;章宗長 申請（專利權(quán)）人 南棲仙策（南京）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州市中南偉業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 殷海霞
地址 210034江蘇省南京市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)紅楓科技園C4棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于生成對抗模仿學(xué)習(xí)的自動泊車方法及系統(tǒng),利用泊車軌跡的原始圖像數(shù)據(jù)，基于生成對抗模仿學(xué)習(xí)生成相應(yīng)的泊車策略，且生成的泊車策略在實(shí)際泊車過程中產(chǎn)生的泊車軌跡應(yīng)該與成功的泊車軌跡相似。本申請由于是一種在線學(xué)習(xí)算法，在學(xué)習(xí)的同時(shí)會進(jìn)行很多次實(shí)驗(yàn)，并且在成功學(xué)習(xí)到優(yōu)秀的泊車策略前會經(jīng)歷很多次失敗，但是可以將這些失敗的泊車軌跡數(shù)據(jù)存儲下用于進(jìn)一步的學(xué)習(xí)，這樣能夠加快學(xué)習(xí)速度并提高樣本利用率。本發(fā)明由于學(xué)得的智能泊車策略不是基于規(guī)則的，而是一種較為智能的策略，因此使其能夠勝任不同場景下的自動泊車。