基于多源數據融合的全自動壓路機定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810670215.2 申請日 -
公開（公告）號 CN109099901B 公開（公告）日 2021-09-24
申請公布號 CN109099901B 申請公布日 2021-09-24
分類號 G01C21/00;G01C21/16;G01C11/00;G01S17/86 分類 測量；測試;
發(fā)明人 李煊鵬;李宇杰;諶中平;王東;張為公;許劍;鄒承利 申請（專利權）人 中科微易（蘇州）智能科技有限公司
代理機構 江蘇圣典律師事務所 代理人 王玉國
地址 215021 江蘇省蘇州工業(yè)園區(qū)興浦路333號1幢525室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于多源數據融合的全自動壓路機定位方法，在施工區(qū)域邊界設置邊界標志，多路同步相機獲取包含邊界標志的圖像，并利用激光雷達獲取施工區(qū)域點云數據，將圖像與激光點云數據進行匹配，識別施工區(qū)域標志，計算施工圍欄區(qū)域；利用激光點云數據與IMU輸出信息融合計算壓路機在施工區(qū)域內的位置與姿態(tài)信息，實現(xiàn)無人壓路機在施工區(qū)域的定位。通過機器視覺的定位方法，將視覺數據與IMU數據融合，能夠適應壓路機特殊的施工環(huán)境，有效避免單純依賴GPS定位產生的信號缺失的問題，并且在定位精度與速度方面都可以滿足無人壓路機在施工環(huán)境中的定位及路徑規(guī)劃要求，有效應用于壓路機施工現(xiàn)場，有效解決壓路機定位精度差的問題。