基于超寬帶定位的全自動壓路機施工路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810669314.9 申請日 -
公開（公告）號 CN109000660A 公開（公告）日 2018-12-14
申請公布號 CN109000660A 申請公布日 2018-12-14
分類號 G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 李煊鵬;李宇杰;諶中平;王東;張為公;許劍;鄒承利 申請（專利權(quán)）人 中科微易（蘇州）智能科技有限公司
代理機構(gòu) 江蘇圣典律師事務(wù)所 代理人 蘇州路特工智能科技有限公司;中科微易（蘇州）智能科技有限公司
地址 215021 江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)林泉街399號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及基于超寬帶定位的全自動壓路機施工路徑規(guī)劃方法，在施工區(qū)域四個頂角位置設(shè)置超寬帶信號基站，在壓路機車身頂部設(shè)置超寬帶標(biāo)簽，并固定慣性測量單元，由四個超寬帶信號基站位置信息獲得壓路機邊界圍欄區(qū)域，利用超寬帶四點定位的方法獲得壓路機的位置，通過獲取壓路機初始位置，并利用壓路機初始行進軌跡測量，獲得壓路機初始航向角；根據(jù)計算壓路機駛?cè)胧┕^(qū)域起始點位置和路徑，完成壓路機自主路徑規(guī)劃并駛?cè)胧┕^(qū)域；因壓路機雙向碾壓，根據(jù)施工需要的壓實重復(fù)率，結(jié)合超寬帶信號基站位置信息，規(guī)劃壓路機施工區(qū)域內(nèi)的行駛路徑。定位精度高，路徑規(guī)劃準(zhǔn)確，滿足不同工況下的定位要求，適用于導(dǎo)航衛(wèi)星信號丟失工況的作業(yè)需求。