基于多源數(shù)據(jù)融合的全自動(dòng)壓路機(jī)定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810670215.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109099901A 公開(kāi)（公告）日 2018-12-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN109099901A 申請(qǐng)公布日 2018-12-28
分類(lèi)號(hào) G01C21/00;G01C21/16;G01C11/00;G01S17/02 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 李煊鵬;李宇杰;諶中平;王東;張為公;許劍;鄒承利 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 中科微易（蘇州）智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 江蘇圣典律師事務(wù)所 代理人 蘇州路特工智能科技有限公司;中科微易（蘇州）智能科技有限公司
地址 215021 江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)林泉街399號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了基于多源數(shù)據(jù)融合的全自動(dòng)壓路機(jī)定位方法，在施工區(qū)域邊界設(shè)置邊界標(biāo)志，多路同步相機(jī)獲取包含邊界標(biāo)志的圖像，并利用激光雷達(dá)獲取施工區(qū)域點(diǎn)云數(shù)據(jù)，將圖像與激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，識(shí)別施工區(qū)域標(biāo)志，計(jì)算施工圍欄區(qū)域；利用激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)與IMU輸出信息融合計(jì)算壓路機(jī)在施工區(qū)域內(nèi)的位置與姿態(tài)信息，實(shí)現(xiàn)無(wú)人壓路機(jī)在施工區(qū)域的定位。通過(guò)機(jī)器視覺(jué)的定位方法，將視覺(jué)數(shù)據(jù)與IMU數(shù)據(jù)融合，能夠適應(yīng)壓路機(jī)特殊的施工環(huán)境，有效避免單純依賴(lài)GPS定位產(chǎn)生的信號(hào)缺失的問(wèn)題，并且在定位精度與速度方面都可以滿足無(wú)人壓路機(jī)在施工環(huán)境中的定位及路徑規(guī)劃要求，有效應(yīng)用于壓路機(jī)施工現(xiàn)場(chǎng)，有效解決壓路機(jī)定位精度差的問(wèn)題。