一種方便穩(wěn)定的rgbd相機外參數(shù)標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011124427.4 申請日 -
公開（公告）號 CN112233187A 公開（公告）日 2021-01-15
申請公布號 CN112233187A 申請公布日 2021-01-15
分類號 G06T7/80 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 歐陽若愚;王紅力;盧雄輝;洪濤;陳諾 申請（專利權(quán)）人 深圳無境智能機器人有限公司
代理機構(gòu) 深圳市查策知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 深圳無境智能機器人有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道留仙大道4093號南山云谷創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園山水樓5樓A501
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及rgbd相機技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種方便穩(wěn)定的rgbd相機外參數(shù)標定方法。包括以下步驟：準備三個互相垂直的平面，將三張黑白相間的棋盤格標定紙分別貼在三個平面上，將rgbd相機對準三個平面的交點拍攝深度圖，提取出三個平面的參數(shù)；結(jié)合深度攝像頭的內(nèi)參數(shù)，將深度圖還原為點云，依次從深度圖點云中提取出屬于這三個平面的點云，計算棋盤格的角點特征點的點集與三個平面的距離的和，通過位姿的漸變推算得到rgbd相機的外參數(shù)。本發(fā)明只引入簡單的道具，并避開了對特殊物體以及物體邊角點的依賴，提出只需利用房間本身結(jié)構(gòu)或者類似結(jié)構(gòu)方便快捷的rgbd相機標定方法，不需要其它輔助設(shè)備，提升了標定的效率和成功率，對普遍的rgbd相機都適用。