基于CoDeSys控制器的EtherCAT總線型伺服與脈沖型伺服的同步方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011546399.5 申請日 -
公開（公告）號 CN112769535A 公開（公告）日 2021-05-07
申請公布號 CN112769535A 申請公布日 2021-05-07
分類號 H04L7/00(2006.01)I;H04L12/40(2006.01)I 分類 -
發(fā)明人 王科;李延法;鐘前進;郝佳佳;黎永楊;崔永強;胡向明;吳蕓;趙璐瑤 申請（專利權）人 深圳眾為興技術股份有限公司
代理機構 上海華祺知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 劉衛(wèi)宇
地址 201801上海市嘉定區(qū)思義路1560號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于CoDeSys控制器的EtherCAT總線型伺服與脈沖型伺服的同步方法，包括：將第一時鐘域中的周期任務的當前周期開始時的第二時鐘域時間與上一周期開始時的第二時鐘域時間做差，得到差值SystemTimeDiff；所述第二時鐘域為周期中斷所在的時鐘域；根據(jù)第二時鐘域中的周期中斷的周期值與差值SystemTimeDiff之間的偏差對第一時鐘域中的周期任務的周期進行動態(tài)調節(jié)，以使第一時鐘域中的周期任務的周期值與第二時鐘域中的周期中斷的周期值一致。本發(fā)明在EtherCAT總線型伺服和脈沖型伺服使用同一個CoDeSys周期任務時，可使周期任務的時鐘與周期中斷的時鐘同步。??