一種機(jī)器人動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911250557.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111037588B 公開（公告）日 2021-11-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN111037588B 申請(qǐng)公布日 2021-11-30
分類號(hào) B25J15/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 卞紹順;崔世義;張彬;劉志成;周鵬中;陸宗學(xué);魯超奇;韓祿;駱昊;陳修材 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 連云港杰瑞自動(dòng)化有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京理工大學(xué)專利中心 代理人 張玲
地址 222000江蘇省連云港市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)宋跳高新技術(shù)園區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機(jī)械手領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)。包括機(jī)器人；抓取手爪：固定在機(jī)器人末端，包括浮動(dòng)模塊、兩個(gè)夾持模塊和穩(wěn)定模塊；浮動(dòng)模塊包括安裝主梁和兩個(gè)夾持安裝座；兩個(gè)夾持模塊分別固定在兩個(gè)夾持安裝座上；穩(wěn)定模塊通過可調(diào)延長(zhǎng)板固定在安裝主梁上，包括接近開關(guān)、對(duì)射開關(guān)和Y形穩(wěn)定板，Y形穩(wěn)定板固定在可調(diào)延長(zhǎng)板末端，接近開關(guān)安裝在Y形穩(wěn)定板開口末端，對(duì)射開關(guān)安裝在Y形穩(wěn)定板開口兩側(cè)；懸掛鏈。本發(fā)明利用穩(wěn)定模塊將易于搖擺的懸掛鏈掛桿穩(wěn)定，保證抓取精準(zhǔn)；利用頂推氣缸調(diào)節(jié)不同壓縮空氣壓力，形成推力差，與重力平衡，使夾持模塊處于浮動(dòng)狀態(tài)，自適應(yīng)調(diào)節(jié)中心距，保證雙輪的同時(shí)抓取。