一種基于UWB與激光雷達(dá)的機(jī)器人跟隨和避障方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210089171.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114625122A 公開（公告）日 2022-06-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN114625122A 申請(qǐng)公布日 2022-06-14
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 石軻;王文斐;陳慧云;黃鴻;劉杰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州杭誠(chéng)專利事務(wù)所有限公司 代理人 -
地址 310051浙江省杭州市濱江區(qū)東信大道66號(hào)4幢5層501-516、518室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于UWB與激光雷達(dá)的機(jī)器人跟隨和避障方法及系統(tǒng)，包括以下步驟：車載UWB基站接收UWB信標(biāo)發(fā)出的相對(duì)位置信息；根據(jù)UWB基站和相對(duì)位置信息標(biāo)定參數(shù)，并進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換；根據(jù)實(shí)時(shí)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建機(jī)器人局部環(huán)境；規(guī)劃器規(guī)劃到達(dá)信標(biāo)位置的初始路徑；對(duì)初始路徑進(jìn)行約束和平滑處理；控制器根據(jù)信息進(jìn)行計(jì)算得到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)；根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的基于UWB與激光雷達(dá)的機(jī)器人跟隨和避障方法，對(duì)初始路徑進(jìn)行約束和平滑處理，可以使得機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下快速構(gòu)建滿足機(jī)器人動(dòng)態(tài)約束的跟蹤路徑，從而避免機(jī)器人在狹長(zhǎng)廊道和稠密的障礙物環(huán)境中，會(huì)造成震蕩或者卡死無法行動(dòng)的問題。