一種控制方法、控制系統(tǒng)及自動導(dǎo)引車

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210238049.5 申請日 -
公開（公告）號 CN114594774A 公開（公告）日 2022-06-07
申請公布號 CN114594774A 申請公布日 2022-06-07
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 歐奐辰;黃衎澄;張國亮 申請（專利權(quán)）人 浙江國自機器人技術(shù)股份有限公司
代理機構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 邵盼
地址 310053 浙江省杭州市濱江區(qū)東信大道66號4幢5層501-516、518室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種控制方法、控制系統(tǒng)及自動導(dǎo)引車，控制方法包括：獲取底盤實時的底盤轉(zhuǎn)速W1；獲取托盤實時的托盤轉(zhuǎn)速W2；此處的托盤轉(zhuǎn)速W2為托盤實際的轉(zhuǎn)速；將底盤轉(zhuǎn)速W1作為參考速度，托盤轉(zhuǎn)速W2作為反饋速度，輸出控制輸出O1，控制輸出O1為：O1＝（W1?W2）*（K1+K2/s）；根據(jù)控制輸出O1控制旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)動，以調(diào)節(jié)托盤轉(zhuǎn)速W2。本具體實施例提供的控制方法在實施的過程中只需對旋轉(zhuǎn)電機進行控制，不涉及對底盤的控制，能夠適用于不同的AGV底盤方案和不同地面工況，提高了對自動導(dǎo)引車的載貨托盤轉(zhuǎn)速控制的兼容性以及實用性。