一種基于雙目視覺的智能車輛避障方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201310127380.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN103231708B 公開（公告）日 2015-08-05
申請(qǐng)公布號(hào) CN103231708B 申請(qǐng)公布日 2015-08-05
分類號(hào) B60W30/09(2012.01)I;B60W40/02(2006.01)I;G06T7/00(2006.01)I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 李丹;張鑫;張蒙 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江絲之利紡織科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京知識(shí)律師事務(wù)所 代理人 蔣海軍
地址 243002 安徽省馬鞍山市花山區(qū)湖東路59號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于雙目視覺的智能車輛避障方法，屬于計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)及模糊識(shí)別領(lǐng)域。其步驟為：對(duì)左右攝像機(jī)進(jìn)行雙目標(biāo)定，得到攝像機(jī)圖像坐標(biāo)系與場景坐標(biāo)系的關(guān)系，并利用左攝像機(jī)和右攝像機(jī)采集車輛前方場景；對(duì)兩幅圖像進(jìn)行畸變和極線校正，并提取圖像的特征點(diǎn)，對(duì)圖像特征點(diǎn)進(jìn)行特征向量表示；根據(jù)特征向量進(jìn)行立體匹配得到初步匹配點(diǎn)對(duì)，并去除虛假匹配點(diǎn)對(duì)，建立正確的匹配點(diǎn)對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)正確的匹配點(diǎn)對(duì)計(jì)算得到視差圖，并根據(jù)視差圖恢復(fù)障礙物三維真實(shí)信息；根據(jù)障礙物三維信息建立模糊控制器，引導(dǎo)車輛自主避開障礙物。本發(fā)明能夠準(zhǔn)確地檢測到障礙物的形狀和距車輛的距離，實(shí)驗(yàn)證明本發(fā)明實(shí)時(shí)性好，避障率高。