機(jī)器人運(yùn)行系統(tǒng)的控制方法和裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011262738.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112440279B 公開（公告）日 2022-03-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN112440279B 申請(qǐng)公布日 2022-03-22
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I;B25J19/06（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 陳海波;其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開姓名 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深蘭科技（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳紅橋
地址 200050 上海市長(zhǎng)寧區(qū)長(zhǎng)寧999號(hào)6227室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機(jī)器人運(yùn)行系統(tǒng)的控制方法和裝置，所述系統(tǒng)包括：上位機(jī)、下位機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述方法包括以下步驟：接收上位機(jī)發(fā)送的速度控制指令；延時(shí)第一預(yù)設(shè)時(shí)間，判斷下位機(jī)是否接收到速度控制指令；確定下位機(jī)未接收到速度控制指令，則控制下位機(jī)發(fā)送急?？刂浦噶钪岭姍C(jī)驅(qū)動(dòng)器；延時(shí)第二預(yù)設(shè)時(shí)間，判斷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是否接收到急?？刂浦噶?；確定電機(jī)驅(qū)動(dòng)器未接收到急停控制指令，則控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器停止運(yùn)行。本發(fā)明的方法，能夠在上位機(jī)或者下位機(jī)或者電機(jī)驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)異常時(shí)，快速響應(yīng)，防止意外失控，避免出現(xiàn)機(jī)器人在遇障礙時(shí)，不能及時(shí)停止的情況。