基于力控機(jī)器人打磨的柔順軌跡輸出方法及其實(shí)施裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011004078.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112139860A 公開(kāi)（公告）日 2020-12-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN112139860A 申請(qǐng)公布日 2020-12-29
分類號(hào) B24B1/00;B24B51/00;B24B27/00;B25J11/00 分類 磨削；拋光;
發(fā)明人 張榮杰;廖能超;谷陽(yáng)正;于湧玓;潘陽(yáng) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 佳奕筱安（上海）機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 200240 上海市閔行區(qū)江川路街道劍川路951號(hào)零號(hào)灣1號(hào)樓南樓608B
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種力控機(jī)器人自動(dòng)打磨技術(shù)領(lǐng)域的基于力控機(jī)器人打磨的柔順軌跡輸出方法及其實(shí)施裝置，方法包括以下步驟：機(jī)器人將打磨工件抓取后，啟動(dòng)打磨程序，機(jī)器人將工件移動(dòng)到打磨位置；根據(jù)打磨工件的外形，將打磨軌跡預(yù)先分成不同的段落，每個(gè)段落上根據(jù)軌跡的形狀設(shè)置2到3個(gè)示教打磨點(diǎn)，然后啟動(dòng)打磨軌跡搜尋程序，并開(kāi)啟力控程序，機(jī)器人將打磨工件靠近打磨工具進(jìn)行力控恒力貼合，并進(jìn)行點(diǎn)位信息采集；機(jī)器人按照初設(shè)的示教打磨點(diǎn)的位置，自動(dòng)尋找每段軌跡上的所有打磨點(diǎn)，并采集每段上所有打磨點(diǎn)的位置信息后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)生成軌跡的運(yùn)行指令并保存。本發(fā)明可以簡(jiǎn)單快捷的輸出機(jī)器人的打磨軌跡，不僅解決了以往打磨軌跡示教麻煩、示教時(shí)間長(zhǎng)的問(wèn)題，還節(jié)省了通過(guò)離線編程打磨軌跡的人工成本和定位工裝的制造成本。