基于力控機器人打磨的柔順軌跡輸出方法及其實施裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011004078.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112139860A 公開（公告）日 2020-12-29
申請公布號 CN112139860A 申請公布日 2020-12-29
分類號 B24B1/00;B24B51/00;B24B27/00;B25J11/00 分類 磨削；拋光;
發(fā)明人 張榮杰;廖能超;谷陽正;于湧玓;潘陽 申請（專利權）人 佳奕筱安（上海）機器人科技有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 200240 上海市閔行區(qū)江川路街道劍川路951號零號灣1號樓南樓608B
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種力控機器人自動打磨技術領域的基于力控機器人打磨的柔順軌跡輸出方法及其實施裝置，方法包括以下步驟：機器人將打磨工件抓取后，啟動打磨程序，機器人將工件移動到打磨位置；根據(jù)打磨工件的外形，將打磨軌跡預先分成不同的段落，每個段落上根據(jù)軌跡的形狀設置2到3個示教打磨點，然后啟動打磨軌跡搜尋程序，并開啟力控程序，機器人將打磨工件靠近打磨工具進行力控恒力貼合，并進行點位信息采集；機器人按照初設的示教打磨點的位置，自動尋找每段軌跡上的所有打磨點，并采集每段上所有打磨點的位置信息后，系統(tǒng)會自動生成軌跡的運行指令并保存。本發(fā)明可以簡單快捷的輸出機器人的打磨軌跡，不僅解決了以往打磨軌跡示教麻煩、示教時間長的問題，還節(jié)省了通過離線編程打磨軌跡的人工成本和定位工裝的制造成本。