基于力控機器人打磨的拖拽示教方法及其實施裝置
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202011005742.5 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112123344A | 公開（公告）日 | 2020-12-25 |
| 申請公布號 | CN112123344A | 申請公布日 | 2020-12-25 |
| 分類號 | B25J9/22(2006.01)I | 分類 | 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手; |
| 發(fā)明人 | 張榮杰;廖能超;谷陽正;于湧玓;潘陽 | 申請（專利權(quán)）人 | 佳奕筱安（上海）機器人科技有限公司 |
| 代理機構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 200240上海市閔行區(qū)江川路街道劍川路951號零號灣1號樓南樓608B | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種力控機器人自動打磨技術(shù)領(lǐng)域的基于力控機器人打磨的拖拽示教方法及其實施裝置，方法包括以下步驟：將打磨工件固定在打磨臺上，系統(tǒng)啟動；調(diào)試者手握拖拽手柄，依次將機器人末端的打磨工具接觸打磨工件的打磨區(qū)域，力控系統(tǒng)自動記錄每個打磨點的位置坐標信息；依次對每個打磨點的運動方式進行設(shè)置，使機器人在不同的打磨點之間以指定的方式進行移動，并且自動生成機器人移動指令；取指定位置的打磨點并設(shè)置成工藝打磨點，依次對每個工藝打磨點進行打磨工藝設(shè)置，并且自動生成機器人移動指令。本發(fā)明打磨示教點的選取更加自由、數(shù)量更少，機器人打磨路徑的創(chuàng)建更加簡單和靈活，節(jié)約了大量的示教時間，由于可以自動生成打磨工藝，提高了打磨的穩(wěn)定性，對打磨的質(zhì)量有很大的提升。?? |
