基于力控機(jī)器人打磨的拖拽示教方法及其實(shí)施裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011005742.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112123344A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-12-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112123344A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-12-25 |
| 分類號(hào) | B25J9/22(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 張榮杰;廖能超;谷陽(yáng)正;于湧玓;潘陽(yáng) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 佳奕筱安（上海）機(jī)器人科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 200240上海市閔行區(qū)江川路街道劍川路951號(hào)零號(hào)灣1號(hào)樓南樓608B | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種力控機(jī)器人自動(dòng)打磨技術(shù)領(lǐng)域的基于力控機(jī)器人打磨的拖拽示教方法及其實(shí)施裝置，方法包括以下步驟：將打磨工件固定在打磨臺(tái)上，系統(tǒng)啟動(dòng)；調(diào)試者手握拖拽手柄，依次將機(jī)器人末端的打磨工具接觸打磨工件的打磨區(qū)域，力控系統(tǒng)自動(dòng)記錄每個(gè)打磨點(diǎn)的位置坐標(biāo)信息；依次對(duì)每個(gè)打磨點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行設(shè)置，使機(jī)器人在不同的打磨點(diǎn)之間以指定的方式進(jìn)行移動(dòng)，并且自動(dòng)生成機(jī)器人移動(dòng)指令；取指定位置的打磨點(diǎn)并設(shè)置成工藝打磨點(diǎn)，依次對(duì)每個(gè)工藝打磨點(diǎn)進(jìn)行打磨工藝設(shè)置，并且自動(dòng)生成機(jī)器人移動(dòng)指令。本發(fā)明打磨示教點(diǎn)的選取更加自由、數(shù)量更少，機(jī)器人打磨路徑的創(chuàng)建更加簡(jiǎn)單和靈活，節(jié)約了大量的示教時(shí)間，由于可以自動(dòng)生成打磨工藝，提高了打磨的穩(wěn)定性，對(duì)打磨的質(zhì)量有很大的提升。?? |
