掃地機(jī)器人及其清掃路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711440984.5 申請日 -
公開（公告）號 CN107943058A 公開（公告）日 2018-04-20
申請公布號 CN107943058A 申請公布日 2018-04-20
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 高望書;李其樂;陳浩宇;王大煒 申請（專利權(quán)）人 北京面面俱到軟件有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京細(xì)軟智谷知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 韓國強(qiáng)
地址 100020 北京市朝陽區(qū)工人體育場北路8號院2號樓15層02-1801
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種掃地機(jī)器人及其清掃路徑規(guī)劃方法，清掃路徑規(guī)劃方法包括以下步驟：以掃地機(jī)器人的初始位置為坐標(biāo)原點(diǎn)建立平面坐標(biāo)系；在平面坐標(biāo)系中構(gòu)建初始大小固定但是可以擴(kuò)充的空白地圖，并將空白地圖分成若干區(qū)塊，區(qū)塊的大小固定；掃地機(jī)器人接收到清掃指令后沿指導(dǎo)路徑進(jìn)行清掃，在清掃過程中，如果碰到墻邊，則沿墻清掃后繼續(xù)沿指導(dǎo)路徑進(jìn)行清掃；如果碰到障礙物，則沿障礙物的邊緣進(jìn)行清掃后繼續(xù)沿指導(dǎo)路徑進(jìn)行清掃；在清掃過程中，將實際清掃過的區(qū)域與構(gòu)建的空白地圖進(jìn)行映射，更新地圖。本發(fā)明能夠在清掃一開始直接進(jìn)入高效清掃模式，在清掃過程中隨之更新地圖，能夠避免大部分的重復(fù)工作，降低清掃重復(fù)率，提高清掃覆蓋率。