一種無人艇自主停泊方法、裝置及無人艇

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910732237.1 申請日 -
公開(公告)號 CN110456793B 公開(公告)日 2022-04-29
申請公布號 CN110456793B 申請公布日 2022-04-29
分類號 G05D1/02(2020.01)I 分類 控制;調(diào)節(jié);
發(fā)明人 向倫凱;楊詠林;邵宇平;葉艷軍 申請(專利權(quán))人 四方智能(武漢)控制技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京易捷勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 代理人 齊勝杰
地址 430017湖北省武漢市江岸區(qū)黃浦科技園特23-1號1-1棟1-6層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無人艇自主停泊方法、裝置及無人艇,屬于無人艇控制技術(shù)領(lǐng)域,方法包括:GNSS全局引導(dǎo):在無人艇接收到入港指令后,執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的入港任務(wù),進(jìn)入低速航跡航向保持區(qū)域,并使無人艇的航向航跡誤差處于在一定范圍內(nèi),以準(zhǔn)備進(jìn)入標(biāo)簽可視區(qū)域;標(biāo)簽像素引導(dǎo):在進(jìn)入標(biāo)簽可視區(qū)域后,根據(jù)標(biāo)簽可視區(qū)域內(nèi)預(yù)設(shè)的色塊標(biāo)簽,啟動標(biāo)簽引導(dǎo)程序,精細(xì)調(diào)節(jié)無人艇姿態(tài)進(jìn)入船塢泊位;若標(biāo)簽像素引導(dǎo)過程中出現(xiàn)連續(xù)丟像素幀或者航向航跡偏差超過預(yù)設(shè)范圍,則將重置引導(dǎo)任務(wù)至低速航跡航向保持區(qū)域。本發(fā)明實(shí)施例能夠低成本、有效保障無人艇入港/塢的穩(wěn)定性和安全性,也能夠提高進(jìn)港/塢的精度,從而適用于狹小空間的無人艇停放。