一種無人機視頻圖像與三維地圖的匹配方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811342054.0 申請日 -
公開（公告）號 CN109523579A 公開（公告）日 2019-03-26
申請公布號 CN109523579A 申請公布日 2019-03-26
分類號 G06T7/30（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 武志鋒; 郭文剛 申請（專利權(quán)）人 北京聯(lián)海信息系統(tǒng)有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 100041 北京市石景山區(qū)雙園路11號北京聯(lián)海信息系統(tǒng)有限公司
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種無人機視頻圖像與三維地圖的匹配方法和裝置，用于計算攝像機中心點的俯仰角α、橫滾角β和相對于地面垂線的角度θ，并基于上述參數(shù)計算無人機拍攝的視頻圖像四邊形的各頂點坐標；將所述視頻圖像的四邊形的各邊按照視場角度三等分，計算各邊的等分點的坐標；通過每條邊上已經(jīng)獲得的四個點的位置進行插值計算，獲得各條邊上的四個點中的相鄰各點之間的中間點的坐標；在無人機位置較高且在空曠地區(qū)或低矮目標區(qū)域邊界上的情況下，在地圖上連接每條邊上計算出的各中間點，得到視頻邊界在地圖上的投影；在無人機飛行高度較低且有高大物體遮擋的情況下，通過圖像識別算法識別出無人機視頻中的高大目標N點，判斷N點位于視頻區(qū)域的頂點區(qū)域還是邊界區(qū)域進行區(qū)分計算投影區(qū)域。上述方式實現(xiàn)了無人機拍攝的視頻圖像與三維地圖上的已標注目標的精確匹配。