牽引車與掛車之間的角度檢測方法、裝置和電子設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111289660.2 申請日 -
公開（公告）號 CN114137565A 公開（公告）日 2022-03-04
申請公布號 CN114137565A 申請公布日 2022-03-04
分類號 G01S17/88（2006.01）I;G01C1/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王締罡;韓志華;郭義波;江漩;吳益 申請（專利權(quán)）人 蘇州摯途科技有限公司
代理機構(gòu) 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 舒淼
地址 215100江蘇省蘇州市相城區(qū)高鐵新城青龍港路58號天成時代商務(wù)廣場11、12層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種牽引車與掛車之間的角度檢測方法、裝置和電子設(shè)備，針對每幀點云，對獲取到的各個激光雷達掃描得到的當(dāng)前幀點云進行合并，得到當(dāng)前幀合并點云；基于預(yù)設(shè)角度分辨率，計算當(dāng)前幀合并點云對應(yīng)的多個旋轉(zhuǎn)角度及每個旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)的掛車立體模型；基于匹配到點云數(shù)量最多的掛車立體模型對應(yīng)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度，確定角度檢測結(jié)果。該方式在牽引車與掛車之間，以及牽引車的車頭兩側(cè)分別設(shè)置激光雷達，對多個激光雷達掃描的屬于同一幀的點云進行合并，通過判斷合并點云匹配到不同旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)的掛車立體模型的點云數(shù)量確定角度檢測結(jié)果，該方式不會受光照和障礙物影響，從而可以有效保證牽引車與掛車之間角度檢測的準(zhǔn)確度和精度。