一種結(jié)合語義分割和注意力機(jī)制的車道線檢測方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110235668.4 申請日 -
公開（公告）號 CN112949493A 公開（公告）日 2021-06-11
申請公布號 CN112949493A 申請公布日 2021-06-11
分類號 G06K9/00;G06K9/46;G06T7/11;G06N3/04;G06N3/08 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 易安明;王漢超;袁嘉言;徐紹凱;陳明木 申請（專利權(quán)）人 深圳瑞為智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京睿智保誠專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 周新楣
地址 518052 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道科技園南京大學(xué)產(chǎn)學(xué)研基地B區(qū)103
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種結(jié)合語義分割和注意力機(jī)制的車道線檢測方法及系統(tǒng)，涉及車道線檢測技術(shù)領(lǐng)域，包括以下步驟：輸入圖片到主干網(wǎng)絡(luò)提取圖片中車道線特征，將主干網(wǎng)絡(luò)提取的特征輸入到全連接層中，經(jīng)由全連接層處理后，得到每條車道線的局部特征；將每條車道線的局部特征輸入到注意力機(jī)制模塊中，獲取每條車道線的全局特征，與局部特征進(jìn)行疊加得到最終的車道線參數(shù)；與輸入圖片中真實(shí)的車道線進(jìn)行對比，分別計(jì)算車道線的均方差損失和掩碼圖的交叉熵?fù)p失并計(jì)算對應(yīng)卷積層的梯度，使用反向傳播算法更新卷積層和全連接層的參數(shù)，不斷迭代直到模型收斂。本發(fā)明方法在不增加運(yùn)算量的情況下，加快了模型的收斂速度和提高了模型的魯棒性。