一種列車自動駕駛感知方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911310634.6 申請日 -
公開（公告）號 CN111717244A 公開（公告）日 2020-09-29
申請公布號 CN111717244A 申請公布日 2020-09-29
分類號 B61L25/02(2006.01)I 分類 鐵路;
發(fā)明人 邢淵博;張開法 申請（專利權）人 河南思維軌道交通技術研究院有限公司
代理機構 鄭州中原專利事務所有限公司 代理人 河南思維軌道交通技術研究院有限公司
地址 450000河南省鄭州市高新技術產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)杜蘭街63號1號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種列車自動駕駛感知方法和系統(tǒng)，方法為，采集鐵路線數(shù)據(jù)點構建高精度地圖并存入車載主機；并啟動激光雷達設備，車載主機校正列車的初始位置與高精度地圖的初始位置相一致；在高精度地圖中提取列車前方的多個數(shù)據(jù)點作為界限區(qū)域中心點集，并根據(jù)界限區(qū)域中心點集繪制列車前方軌道在地圖中的平面區(qū)域；車載主機將采集的激光雷達點云數(shù)據(jù)與軌道平面區(qū)域在水平面內(nèi)做交集得到第二點云數(shù)據(jù)集；將第二點云數(shù)據(jù)集進行深度圖像轉(zhuǎn)換并采用輪廓匹配算法進行障礙物識別分類，分類結(jié)果發(fā)送到外部車控系統(tǒng)，系統(tǒng)為，括防聯(lián)鎖信號系統(tǒng)、磁鋼定位裝置、速度傳感器、激光雷達和車載主機，具有界限區(qū)域穩(wěn)定、定位精度高和識別計算速度快的優(yōu)點。??