一種基于EPS的汽車駕駛模式的切換方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910641747.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110341787B 公開（公告）日 2021-08-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN110341787B 申請(qǐng)公布日 2021-08-03
分類號(hào) B62D5/04（2006.01）I;B62D6/00（2006.01）I 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 張雪睿;王立盛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海高愛特汽車電子股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 胡彬
地址 201806上海市嘉定區(qū)恒永路8號(hào)5幢三層A區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及智能汽車無人轉(zhuǎn)向技術(shù)領(lǐng)域，公開一種基于EPS的汽車駕駛模式的切換方法。所述基于EPS的汽車駕駛模式的切換方法包括測(cè)定第一扭矩值Tt和第二扭矩值Tt'。判斷是否滿足|Tt?Tt'|＞ΔT，若否，則繼續(xù)保持自動(dòng)駕駛模式，若是，則進(jìn)入切換過渡階段。進(jìn)入切換過渡階段后，首先計(jì)算第一手力矩Th和第二手力矩Th'。然后判斷是否滿足|Th'?Th|＜ΔTh，若是，則進(jìn)入手動(dòng)駕駛模式；若否，則根據(jù)第一手力矩Th和第二手力矩Th'調(diào)整助力電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩Ta，并繼續(xù)保持切換過渡階段。本發(fā)明在切換過渡階段中，通過判斷第一手力矩Th和第二手力矩Th'的差值是否小于預(yù)設(shè)手力矩差ΔTh，來決定是否進(jìn)入手動(dòng)駕駛模式，防止方向盤出現(xiàn)打手、卡頓等現(xiàn)象，使駕駛員在模式切換過程中保持良好的駕駛手感。