離心機(jī)上的試管定位修正方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010719450.1 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112070828A | 公開（公告）日 | 2020-12-11 |
| 申請公布號 | CN112070828A | 申請公布日 | 2020-12-11 |
| 分類號 | G06T7/70(2017.01)I | 分類 | 計算；推算；計數(shù); |
| 發(fā)明人 | 邱皓;鐘雨樺 | 申請（專利權(quán)）人 | 南京優(yōu)登科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 蘇州吳韻知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 南京優(yōu)登科技有限公司 |
| 地址 | 210000江蘇省南京市自由貿(mào)易試驗區(qū)南京片區(qū)團(tuán)結(jié)路99號孵鷹大廈2048室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種離心機(jī)上的試管定位修正方法，首先系統(tǒng)標(biāo)定，對單目相機(jī)進(jìn)行去畸變，對相機(jī)坐標(biāo)系和機(jī)械臂工具坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定；將所有已經(jīng)編號的試管放入離心機(jī)內(nèi)，借助于離心機(jī)實現(xiàn)不同液相之間有效地分離；離心機(jī)停止后，對1號試管位置進(jìn)行粗定位；將相機(jī)移動到1號試管粗定位的位置，利用圖像處理算法對試管中心精確定位；將得到的試管中心圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到機(jī)械臂工具坐標(biāo)系下，利用修正補(bǔ)償方法，對機(jī)械臂末端位置進(jìn)行微調(diào)，從而實現(xiàn)1號試管的抓取。通過上述方式，本發(fā)明能夠代替危險繁重的人工作業(yè)，實現(xiàn)自動化無人參與的連續(xù)實驗流程，對于具有放射性或是腐蝕性的介質(zhì)，安全性較高。?? |
