離心機上的試管定位修正方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010719450.1 申請日 -
公開（公告）號 CN112070828A 公開（公告）日 2020-12-11
申請公布號 CN112070828A 申請公布日 2020-12-11
分類號 G06T7/70(2017.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 邱皓;鐘雨樺 申請（專利權）人 南京優(yōu)登科技有限公司
代理機構 蘇州吳韻知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 南京優(yōu)登科技有限公司
地址 210000江蘇省南京市自由貿易試驗區(qū)南京片區(qū)團結路99號孵鷹大廈2048室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種離心機上的試管定位修正方法，首先系統(tǒng)標定，對單目相機進行去畸變，對相機坐標系和機械臂工具坐標系進行標定；將所有已經(jīng)編號的試管放入離心機內，借助于離心機實現(xiàn)不同液相之間有效地分離；離心機停止后，對1號試管位置進行粗定位；將相機移動到1號試管粗定位的位置，利用圖像處理算法對試管中心精確定位；將得到的試管中心圖像坐標轉換到機械臂工具坐標系下，利用修正補償方法，對機械臂末端位置進行微調，從而實現(xiàn)1號試管的抓取。通過上述方式，本發(fā)明能夠代替危險繁重的人工作業(yè)，實現(xiàn)自動化無人參與的連續(xù)實驗流程，對于具有放射性或是腐蝕性的介質，安全性較高。??