基于帶標(biāo)志位分層搜索樹的機(jī)器人在線焊接路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110849764.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113485240A 公開（公告）日 2021-10-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN113485240A 申請(qǐng)公布日 2021-10-08
分類號(hào) G05B19/19（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王念峰;何耀強(qiáng);張憲民;張永忠 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 三技精密技術(shù)（廣東）股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李斌
地址 510640廣東省廣州市天河區(qū)五山路381號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于帶標(biāo)志位分層搜索樹的機(jī)器人在線焊接路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟：S1、對(duì)線結(jié)構(gòu)光傳感器進(jìn)行詳細(xì)分析，得出傳感器約束函數(shù)和代價(jià)函數(shù)；S2、基于帶標(biāo)志位分層搜索樹進(jìn)行路徑搜索，將傳感器約束和代價(jià)函數(shù)代入到分層搜索樹中，使用約束標(biāo)志位管理傳感器約束邊界，找到最優(yōu)路徑。本發(fā)明給出了線結(jié)構(gòu)光傳感器的約束函數(shù)和代價(jià)函數(shù)的通用表示；能夠處理多約束的邊界問題，無論是約束的顯式表示還是隱式表示，均可以通過標(biāo)志位來動(dòng)態(tài)記錄約束是否存在。