基于線結(jié)構(gòu)光傳感器的焊接機器人離線掃描路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110854279.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113485241A 公開（公告）日 2021-10-08
申請公布號 CN113485241A 申請公布日 2021-10-08
分類號 G05B19/19（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王念峰;何耀強;張憲民;鄭永忠 申請（專利權(quán)）人 三技精密技術(shù)（廣東）股份有限公司
代理機構(gòu) 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 黃衛(wèi)萍
地址 510640廣東省廣州市天河區(qū)五山路381號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及基于線結(jié)構(gòu)光傳感器的焊接機器人離線掃描路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟：S1、進(jìn)行初始化；S2、計算規(guī)劃空間并采樣，規(guī)劃空間計算過程為從激光平面上離散出跟蹤點，判定相機視線約束與激光線約束，再判定機器人碰撞可達(dá)約束，從規(guī)劃空間中采樣獲取相應(yīng)的位形；S3、選擇擴展起始點并計算擴展終止點；S4、生成局部路徑；S5、若搜索樹擴展到最后一個路徑點對應(yīng)的層數(shù)，則搜索結(jié)束，從最后一層中選擇累積代價最小的節(jié)點往前搜索到根，獲取最終的最優(yōu)路徑；否則，重新轉(zhuǎn)入步驟S2。本發(fā)明通過將面對點的跟蹤轉(zhuǎn)化為點對點的跟蹤，借助可達(dá)性球、分層搜索樹實現(xiàn)最優(yōu)路徑規(guī)劃。