一種曲面工件的點(diǎn)焊機(jī)器人操作空間平滑路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110180287.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113325799B 公開（公告）日 2022-06-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN113325799B 申請(qǐng)公布日 2022-06-10
分類號(hào) G05B19/19（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張邦成;趙航;尹曉靜;柳虹亮;楊磊;孫建偉;常笑鵬;陳司昱;邵昱博;張子強(qiáng);夏奇 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 一汽模具制造有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 130012吉林省長(zhǎng)春市朝陽(yáng)區(qū)延安大街2055號(hào)長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種曲面工件的點(diǎn)焊機(jī)器人操作空間平滑路徑規(guī)劃方法，包括點(diǎn)焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型模塊、運(yùn)動(dòng)約束條件模塊、焊點(diǎn)間最短平滑避障路徑規(guī)劃模塊和最優(yōu)焊點(diǎn)焊接順序規(guī)劃模塊四個(gè)模塊。通過三維柵格法曲面工件型面及焊點(diǎn)分布進(jìn)行建模，采用改進(jìn)A?star算法和均勻B樣條曲線細(xì)分算法平滑處理生成焊點(diǎn)間最短平滑避障路徑，運(yùn)用多目標(biāo)精英模擬退火遺傳算法得到最優(yōu)焊接順序，根據(jù)焊鉗坐標(biāo)系與焊點(diǎn)坐標(biāo)系的無碰撞運(yùn)動(dòng)約束條件以及焊鉗坐標(biāo)系與曲面工件型面安全距離約束條件，通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到當(dāng)前焊接路徑對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)空間路徑。本發(fā)明在實(shí)際工業(yè)中具有應(yīng)用參考價(jià)值，不僅可以縮短工程師規(guī)劃調(diào)試時(shí)間，還可以提高機(jī)器人的工作效率。