一種飛行器自主著陸方法和基于雙目視覺飛行器自主著陸裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810796857.7 申請日 -
公開（公告）號 CN108974373B 公開（公告）日 2019-12-13
申請公布號 CN108974373B 申請公布日 2019-12-13
分類號 B64D45/04（2006.01）; B64D47/00（2006.01） 分類 飛行器；航空；宇宙航行;
發(fā)明人 陳昊明; 李愛華; 馬永剛; 張寶生 申請（專利權(quán)）人 西安恒宇眾科空間技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 陜西增瑞律師事務(wù)所 代理人 西安恒宇眾科空間技術(shù)有限公司
地址 710000 陜西省西安市灞橋區(qū)紡園三路600號西安現(xiàn)代紡織產(chǎn)業(yè)園A區(qū)A2棟101室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種飛行器自主著陸方法，采用基于雙目視覺飛行器自主著陸裝置，兩個(gè)圖像采集裝置同步實(shí)時(shí)采集多個(gè)信標(biāo)燈在各自視場中的圖片，得出信標(biāo)燈在兩個(gè)光學(xué)視場中的實(shí)時(shí)位置，以激光高度計(jì)測出的高度信息作為飛行器的高度，確定出飛行器相對于著陸場坐標(biāo)系的位置、姿態(tài)和飛行速度，并傳輸給飛控系統(tǒng)，由飛控系統(tǒng)調(diào)整飛行器的姿態(tài)和位置，使其按照既定的下滑航線飛行；當(dāng)飛行器飛行高度在可降落范圍內(nèi)時(shí)，切斷圖像采集裝置，使用激光高度計(jì)測出的飛行器的高度信息，傳輸至飛控系統(tǒng)，當(dāng)其高度和姿態(tài)滿足著陸要求時(shí)，飛控系統(tǒng)控制飛行器著陸。使用該自主著陸裝置對預(yù)著陸場的條件沒有限制，降低了對技術(shù)人員的依賴。