基于不規(guī)則海島的無人機覆蓋航跡規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201210519365.6 申請日 -
公開（公告）號 CN102980581A 公開（公告）日 2013-03-20
申請公布號 CN102980581A 申請公布日 2013-03-20
分類號 G01C21/20(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 于方杰;馬純永;田豐林;韓勇;陳戈;吳合義;王政;楊樂 申請（專利權(quán)）人 北京中海新圖科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 100085 北京市海淀區(qū)上地三街9號D座D1106
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明針對無人機航線規(guī)劃在海島領(lǐng)域的問題提出了一種基于不規(guī)則海島的無人機覆蓋航跡規(guī)劃方法。本發(fā)明充分考慮到海島航跡遍歷的特殊性，即要考慮起飛點到海島的距離，尤其是距離海岸較遠的海島，起飛點至海島的距離將很大程度上影響海島航線規(guī)劃的總路程，本發(fā)明結(jié)合航線幾何規(guī)劃方法和起飛點至海島距離等相關(guān)問題提出了一種新的最優(yōu)回環(huán)航線方法，摒棄了傳統(tǒng)不實用的航線規(guī)劃方法，充分考慮到實際飛行中飛機動力等情況。該方法主要包括以下四個方面：海島外切多邊形的提取、多邊形最小跨度計算、起飛點至多邊形的最小距離計算、航線設(shè)計。該方法實現(xiàn)了海島監(jiān)測和無人機航線規(guī)劃的結(jié)合，尤其在遠岸海島監(jiān)測方面具有廣闊前景。