一種基于圖像巡線(xiàn)的AGV定點(diǎn)停車(chē)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510528410.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN105094134B 公開(kāi)（公告）日 2017-10-31
申請(qǐng)公布號(hào) CN105094134B 申請(qǐng)公布日 2017-10-31
分類(lèi)號(hào) G05D1/02(2006.01)I;G05D13/62(2006.01)I;G01C21/00(2006.01)I 分類(lèi) 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 董輝;賴(lài)宏煥;陳婷婷;羅立鋒;吳祥 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 杭州金人自動(dòng)控制設(shè)備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州斯可睿專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 代理人 王利強(qiáng)
地址 311121 浙江省杭州市余杭區(qū)文一西路998號(hào)海創(chuàng)園5號(hào)樓402
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于圖像巡線(xiàn)的AGV定點(diǎn)停車(chē)方法，將采集到的圖像進(jìn)行中值濾波；將圖像轉(zhuǎn)換為HSV數(shù)據(jù)格式，提取圖像中設(shè)定顏色的停止地標(biāo)，得到含有停止地標(biāo)的二值圖像；對(duì)二值圖像先后進(jìn)行開(kāi)閉運(yùn)算；判定得到的地標(biāo)區(qū)域無(wú)誤，分別提取各個(gè)連通區(qū)域重心坐標(biāo)并求得平均坐標(biāo)；通過(guò)已有的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換表格將得到平均縱向圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為真實(shí)的地面距離信息dy；將dy與AGV編碼器上讀取的車(chē)速進(jìn)行卡爾曼濾波；將地面距離信息dy作為輸入量，輸入到自抗擾控制器中，計(jì)算得到下一時(shí)刻的AGV輸出速度，形成一個(gè)位置閉環(huán)控制器；重復(fù)以上步驟，實(shí)時(shí)分離提取圖像中的停止地標(biāo)并控制AGV高精度定位停車(chē)，直到車(chē)輛停止。本發(fā)明控制精度較高、穩(wěn)定性良好。