一種自引導(dǎo)叉車中多路徑的圖像分離提取方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510406656.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN104992443A 公開(kāi)（公告）日 2015-10-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN104992443A 申請(qǐng)公布日 2015-10-21
分類號(hào) G06T7/00(2006.01)I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 董輝;賴宏煥;陳婷婷;羅立鋒;吳祥 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭州金人自動(dòng)控制設(shè)備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 代理人 王利強(qiáng)
地址 311121 浙江省杭州市余杭區(qū)文一西路998號(hào)海創(chuàng)園5號(hào)樓402
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種自引導(dǎo)叉車中多路徑的圖像分離提取方法，包括如下步驟：1)將采集到的圖像進(jìn)行中值濾波；2)二值化處理；3)將二值化圖像進(jìn)行細(xì)化處理得到引導(dǎo)線的骨架，得到叉車行進(jìn)的大致路徑；4)對(duì)細(xì)化后的路徑圖像進(jìn)行路徑的分支節(jié)點(diǎn)搜索運(yùn)算，去除長(zhǎng)度少于設(shè)定數(shù)值的錯(cuò)誤分支；5)分支節(jié)點(diǎn)按照?qǐng)D像坐標(biāo)從下到上進(jìn)行排列，連接各節(jié)點(diǎn)線段，形成路徑集合，選取以上集合中能夠延展到圖像邊界附近的路徑，將其作為叉車的引導(dǎo)路徑；6)將得到的各個(gè)路徑分成幾幅不同的路徑圖像，計(jì)算得到不同路徑的導(dǎo)航偏差值；7)重復(fù)步驟1)～7)，直到導(dǎo)航結(jié)束。本發(fā)明在保證準(zhǔn)確識(shí)別地面單條路徑信息的同時(shí)，又能夠同時(shí)分離出多條不同路徑信息。