一種自引導(dǎo)叉車中多路徑的圖像分離提取方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510406656.8 申請日 -
公開（公告）號 CN104992443B 公開（公告）日 2017-09-12
申請公布號 CN104992443B 申請公布日 2017-09-12
分類號 G06T7/10(2017.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 董輝;賴宏煥;陳婷婷;羅立鋒;吳祥 申請（專利權(quán)）人 杭州金人自動控制設(shè)備有限公司
代理機構(gòu) 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 代理人 王利強
地址 311121 浙江省杭州市余杭區(qū)文一西路998號海創(chuàng)園5號樓402
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種自引導(dǎo)叉車中多路徑的圖像分離提取方法，包括如下步驟：1)將采集到的圖像進行中值濾波；2)二值化處理；3)將二值化圖像進行細化處理得到引導(dǎo)線的骨架，得到叉車行進的大致路徑；4)對細化后的路徑圖像進行路徑的分支節(jié)點搜索運算，去除長度少于設(shè)定數(shù)值的錯誤分支；5)分支節(jié)點按照圖像坐標從下到上進行排列，連接各節(jié)點線段，形成路徑集合，選取以上集合中能夠延展到圖像邊界附近的路徑，將其作為叉車的引導(dǎo)路徑；6)將得到的各個路徑分成幾幅不同的路徑圖像，計算得到不同路徑的導(dǎo)航偏差值；7)重復(fù)步驟1)～7)，直到導(dǎo)航結(jié)束。本發(fā)明在保證準確識別地面單條路徑信息的同時，又能夠同時分離出多條不同路徑信息。