一種基于CANopen的CNC機(jī)械臂控制系統(tǒng)及其方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410134444.4 申請日 -
公開（公告）號 CN103984290A 公開（公告）日 2014-08-13
申請公布號 CN103984290A 申請公布日 2014-08-13
分類號 G05B19/414(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 董輝;吳祥;羅立鋒;賴宏煥;仲曉帆;高陽;馬祖杰 申請（專利權(quán)）人 杭州金人自動控制設(shè)備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 代理人 王利強(qiáng)
地址 311121 浙江省杭州市余杭區(qū)文一西路1218號恒生科技園1號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于CANopen的CNC機(jī)械臂控制系統(tǒng)，包括機(jī)械臂運(yùn)動控制硬件平臺核心芯片、CAN總線收發(fā)器、搭載有CANopen協(xié)議的機(jī)械臂運(yùn)動控制主電路板和機(jī)械臂的每個軸伺服電機(jī)，所述核心芯片采用基于Cortex-M3架構(gòu)的微處理器，機(jī)械臂運(yùn)動控制硬件平臺核心芯片依次與CAN總線收發(fā)器連接、機(jī)械臂運(yùn)動控制主電路板連接，機(jī)械臂運(yùn)動控制主電路板通過CAN總線與機(jī)械臂的每個軸伺服電機(jī)連接；搭載有CANopen協(xié)議的機(jī)械臂運(yùn)動控制主電路板作為CANopen主站，機(jī)械臂的每個軸伺服電機(jī)作為一個CANopen從站。以及提供了一種基于CANopen的CNC機(jī)械臂控制方法。本發(fā)明安全可靠性高、可拓展性強(qiáng)、成本低。