一種基于Kalman濾波器的長(zhǎng)序列圖像SIFT特征點(diǎn)跟蹤算法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201410203353.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN103985138A 公開(kāi)（公告）日 2014-08-13
申請(qǐng)公布號(hào) CN103985138A 申請(qǐng)公布日 2014-08-13
分類號(hào) G06T7/20(2006.01)I;G06T7/00(2006.01)I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 胡伏原;董治方;凌燕 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蘇州盛景空間信息技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州慧通知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 安紀(jì)平
地址 215021 江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)金雞湖大道1355號(hào)國(guó)際科技園一期111C單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)一種基于Kalman濾波器的長(zhǎng)序列圖像SIFT特征點(diǎn)跟蹤算法，該算法包括如下步驟：1)讀入序列圖像文件；2)提取前三幀圖像的SIFT特征點(diǎn)；3)創(chuàng)建SIFT特征點(diǎn)跟蹤序列；4)更新跟蹤特征點(diǎn)的Kalman模型；5)Kalman預(yù)測(cè)特征點(diǎn)位置；6)預(yù)測(cè)位置是否超出圖像邊界；7)讀入下一幀圖像；8)結(jié)束跟蹤該點(diǎn)；9)預(yù)測(cè)位置進(jìn)行SIFT點(diǎn)匹配；10)更新特征點(diǎn)坐標(biāo)；11)更新特征點(diǎn)的跟蹤序列。本發(fā)明采用kalman(卡爾曼)濾波器時(shí)刻模擬更新特征點(diǎn)狀態(tài)模型，利用狀態(tài)模型預(yù)測(cè)下一幀特征點(diǎn)位置，然后在預(yù)測(cè)位置進(jìn)行SIFT特征點(diǎn)匹配，最后根據(jù)Kalman(卡爾曼)更新特征點(diǎn)坐標(biāo)，克服長(zhǎng)序列圖像中誤差累積效應(yīng)，實(shí)現(xiàn)高精度的SIFT特征點(diǎn)跟蹤。