一種點(diǎn)云融合方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210374914.9 申請日 -
公開（公告）號 CN114676789A 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號 CN114676789A 申請公布日 2022-06-28
分類號 G06K9/62（2022.01）I;G06T7/136（2017.01）I;G06V10/80（2022.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王利紅;王鑫;楊曉東;賴志林 申請（專利權(quán)）人 廣州賽特智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 -
地址 510000廣東省廣州市黃埔區(qū)南翔三路19號A棟201（僅限辦公）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取激光雷達(dá)所采集的第一點(diǎn)云以及在第一點(diǎn)云之前采集的多幀第二點(diǎn)云，將第二點(diǎn)云轉(zhuǎn)換為第一點(diǎn)云坐標(biāo)系下的點(diǎn)云后再融合為第三點(diǎn)云，第三點(diǎn)云中的每個(gè)點(diǎn)包含點(diǎn)所對應(yīng)的物體局部的高度，再從第三點(diǎn)云中確定出高度大于預(yù)設(shè)高度閾值的點(diǎn)以生成第四點(diǎn)云，并確定出高度小于或等于預(yù)設(shè)高度閾值的點(diǎn)以生成第五點(diǎn)云，其中，預(yù)設(shè)高度閾值為小物體的高度上限值，基于第四點(diǎn)云、第五點(diǎn)云中的點(diǎn)在第一點(diǎn)云坐標(biāo)系下X?Y平面的投影來篩選第五點(diǎn)云中的點(diǎn)得到第六點(diǎn)云，將第六點(diǎn)云和第一點(diǎn)云融合得到目標(biāo)點(diǎn)云，目標(biāo)點(diǎn)云包括多幀小物體的點(diǎn)云，提高了小物體檢測的穩(wěn)定性。