一種點云融合方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210374914.9 申請日 -
公開（公告）號 CN114676789A 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號 CN114676789A 申請公布日 2022-06-28
分類號 G06K9/62（2022.01）I;G06T7/136（2017.01）I;G06V10/80（2022.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王利紅;王鑫;楊曉東;賴志林 申請（專利權(quán)）人 廣州賽特智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 -
地址 510000廣東省廣州市黃埔區(qū)南翔三路19號A棟201（僅限辦公）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例提供了一種點云數(shù)據(jù)融合方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取激光雷達所采集的第一點云以及在第一點云之前采集的多幀第二點云，將第二點云轉(zhuǎn)換為第一點云坐標系下的點云后再融合為第三點云，第三點云中的每個點包含點所對應(yīng)的物體局部的高度，再從第三點云中確定出高度大于預(yù)設(shè)高度閾值的點以生成第四點云，并確定出高度小于或等于預(yù)設(shè)高度閾值的點以生成第五點云，其中，預(yù)設(shè)高度閾值為小物體的高度上限值，基于第四點云、第五點云中的點在第一點云坐標系下X?Y平面的投影來篩選第五點云中的點得到第六點云，將第六點云和第一點云融合得到目標點云，目標點云包括多幀小物體的點云，提高了小物體檢測的穩(wěn)定性。